鋼管舞源自上世紀二十年代美國雜技團中用作支撐帳幕的鋼管，當時在過場時候，不少舞蹈員都會圍着柱邊跳舞。直至五十年代，Pole Dance被用在色情場所，與脫衣舞混合變成艷舞的一種；及至九十年代，才有健身教練把鋼管舞重新定位成健康舞。
現時國際鋼管舞健身協會每年都會舉辦國際舞大賽，而該會正計劃把Pole Dance加入成為二○一二年倫敦奧運表演項目，為二○一六年巴西里約熱內盧奧運成為正式比賽作好準備。