自駕遊計劃招惹巿民反感，除了因為近期「仇內」情緒滋長及蔓延外，政府缺乏公眾諮詢，又低估本港路面的承受力，也是不能忽略的重要因素。運輸及房屋局局長鄭汝樺向立法會議員解釋，跨境自駕遊現階段僅屬試驗性質，政府沒有確實時間表讓廣東省自駕車輛入境，而且相關法例要經過修改，才能最終落實計劃；換言之，未來一段較長時間內，不會有南下的內地私家車入境。
政府曾經就自駕遊徵詢立法會意見，○九年向交通事務委員會解釋對過境車輛的規管措施，立法會的主流意見傾向支持計劃，可惜始終未有公開諮詢公眾，以致未能全面評估計劃一旦落實對社會及社區可能帶來的影響。
在立法會質詢過程中，鄭局長指出過去五年，內地過境私家車（左軚車）涉及的意外事故比率極低，每千輛僅得三點二四輛，而本港則是十五點九輛，遠高於前者。不過，這只是表面看問題，須知過境左軚車，大多屬於內地政府公車或大企業高層用車，所僱用的司機均極之專業，而且一般不敢在本港犯事，因此紀錄良好並不奇怪。
目前內地持中港牌的私家車，包括各種型號，合共約二千輛，絕大部分有官方或半官方背景，駕駛狀況嚴格受控，未來開放讓平民百姓自駕遊入境，情況將大不一樣，內地駕車文化的陋習，如大切線及各類危駕動作，以至人車爭路等險情，隨時上演，難怪港人非常擔心。