劉永原名劉添爵,母親為著名甘草演員黎雯。1970年他簽約嘉禾電影,曾演出李小龍主演的《唐山大兄》、《猛龍過江》等電影作品。1975年他轉投邵氏,拍下電影《江湖子弟》、《海軍突擊隊》,其後演出李翰祥執導的《乾隆皇帝奇遇記》,以飾演乾隆皇而人氣急升,之後演出多部同系列作品。80年代,劉永轉投亞洲電視,演出劇集《秦始皇》聲名大噪,認真有「皇帝命」!近年在內地發展的他,2010年回港拍下麥浚龍監製的電影《復仇者之死》並飾演警察,成功入圍提名金馬獎「最佳男配角」。