七十年代劉永加入邵氏後獲已故名導李翰祥賞職，主演電影《乾隆皇奇遇記》走紅，拍了多部乾隆系列電影，被稱為「皇帝小生」。而1985年主理亞視的邱德根邀他拍攝劇集《秦始皇》，成為其代表作。
曾三度結婚的劉永，首段婚姻娶台灣玉女女星戴良純，惜發生家暴，1984年劉永以叉和剪刀施襲，令戴身體多處受傷，左面更有長達七吋的傷痕，劉永被控傷人罪成判刑兩年半，惟上訴開庭前潛逃返港，後來雙方簽和解協議書，同意支付醫療及整容費650萬台幣（約171萬港元），及無條件同意離婚。2011年劉永憑麥浚龍執導電影《復仇者之死》提名金馬獎最佳男配角，再次踏足台灣，並為當年年少輕狂而抱歉。